На gaw.ru (http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/doc/micros/arm/). Набор инструкций 32 разрядных ядер АRM похож друг на друга. Берешь даташит с программной моделью конкретного камня (описание регистров, перефирии и т.п.) и вперед. ARM11 не доводилось пока юзать, сейчас остановился на CortexM3 ядре (STM32F107XX).